中国的跪拜礼最早可追溯至先秦时期，其源头与当时人们“席地而坐”的生活习惯密切相关。
当时没有高脚桌椅，人们日常起居以“跪坐”（臀部压在脚跟上）为主。
跪坐派生出了最早的拜礼，在《周礼》中已有记载，如著名的“九拜”包括稽首（跪下，左手按右手支撑在地，然后慢慢俯身叩首至地面，且在地面上停留一段时间，头的位置在手后面）、顿首（跪拜并叩头，但额头一点触到地面立刻抬起）、空首（下跪后，两手拱合下按，俯头至双手齐平，头不触碰到地面，而是触手）等，最初并不是带有卑微屈辱色彩的等级压迫，而是日常及礼仪中的正常坐姿与敬礼方式。
汉魏之前，席地而居、跪拜为常礼。
唐宋时期，人们的起居方式从“席地而居（跪坐）”彻底转变为“垂足高坐（坐椅凳）”。
在民间，常礼演变为立揖、叉手或抱拳；但在宫廷内，起居具的改变反而拉大了皇帝（高坐龙椅）与百官（阶下肃立）的视觉与心理距离，进一步烘托了皇权的至高无上。
唐代君臣关系带有一定程度的贵族平等残余，宰相和重臣上朝时是可以坐着的，称为“坐论道”。到了宋代，为了削弱相权、强化皇权，取消了宰相的座位，变成了“相长立”；跪拜礼从原本日常生活中的“常态社交礼仪”，正式转变为特定重大场合、具有鲜明权力色彩的“特种重礼”。
宋代官员面圣时，男子多行叉手礼（双手交叉于胸前）或揖礼（常伴随口称“唱喏”），而非动辄跪拜；只有在极特殊的重大大礼（如祭天、极隆重的册封）时才行跪拜大礼。
元朝时期，臣子向皇帝奏事开始流行跪拜。
明代延续并强化了这一规矩，演变为五拜三叩等。
清朝将跪拜礼推向仪式化顶峰，全面推行“三跪九叩（下跪三次、每次叩首三次）”。
1912年，南京临时政府颁布政令，正式废除民间及官场中的跪拜礼，代之以鞠躬、脱帽等新式礼节。
